上海柑橘樹苗新品種批發(fā)_長興島橘子幾月份成熟

上海柑橘樹苗新品種批發(fā)，長興島橘子幾月份成熟？長興島桔子分為早熟品種和晚熟品種。此中早熟品種在9月底到10月初就起頭上市了，而晚熟都要比及10月底才行，才會陸續(xù)上市。此地的天氣四時清楚，光照充沛，雨水調均，夏日涼快，冬季暖和，十分利于桔子的生長，那里產的桔子口感也會更好，更招人喜好。

番茄采摘機的行情若何？

謝謝邀請。櫻桃番茄關于那個問題沒有法子專業(yè)答復，因為本身不是屬于那個范疇的，那邊在網上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類生活中必不成少的食物，也是重要的經濟做物。據統(tǒng)計，2017 年全球的生果和蔬菜產量別離達6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國蔬菜、生果的種植面積和產量均穩(wěn)居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國，近年來農業(yè)勞動力出格是青丁壯勞動力也敏捷向其他行業(yè)轉移，農忙季節(jié)廣闊農村起頭呈現勞力荒，農村留守白叟、婦女的勞動強度大大增加，消費效率明顯降低。

果蔬消費的快速開展和農業(yè)勞動力欠缺、勞動強渡過大的矛盾日益閃現，而替代選擇性收成那一復雜人力勞動只要通過采摘機器人手藝的深切研究才氣實現。果蔬采摘機器人的研究開發(fā)，關于減輕農業(yè)從業(yè)者的勞動強度、解放農業(yè)勞動力和進步果蔬的集約化消費程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱西紅柿，是中國人餐桌上的更愛，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實現的功課之一。

番茄采摘機器人

鮮食番茄及其機器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來得到持續(xù)的開展，并產生了一系列的功效。

同時，番茄亦是機器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對通俗番茄施行單果采摘，而對櫻桃番茄施行成串采摘。對目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋果等果蔬比擬，番茄果實每穗達3~5 個，密集生長，彼此觸碰，且果實生長方位差別更為顯著(圖1)，因而對施行機器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實的生長姿勢及散布差別

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目的果實的識別

果實之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴峻，對采摘機器人的視覺 *** 而言，雖然對成熟番茄果實能夠通過顏色不同而輕松分辨，但是因為多個果實圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對目的果實識別和定位的困難。

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采摘動做的施行

番茄成穗生長，彼此觸碰，形成采摘機器人對目的果實的夾持空間受限，夾持動做失敗或把相鄰果實碰傷；番茄果實的生長方位差別極大，每次采摘的姿勢和感化力關系都有所變革；果梗較短且梗長紛歧，形成機械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學感化規(guī)律變革很大，勝利率受限，進一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機器人收成的研究存眷點，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無法滿足機器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類末端施行器。

日本的番茄采摘機器人

植株的種植形式對機器人采摘的性能影響很大，對傳統(tǒng)的杯形種植，果實十分分離，機器人需要很大的工做空間，同時枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標的目的栽培，數個果實成串懸掛生長，因為葉柄很短，果實識別大大簡化，同時采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀80 年代初就起頭了番茄采摘機器人的研究，數十年來京都大學、岡山大學、島根大學、神奈川工科大學、大阪府立大學等高校以及武豐町設備消費部等均推出了番茄采摘機器人樣機，近藤曲、門田充司等專家引領了番茄采摘機器人手藝的研究熱潮。

各樣機多針對溫室接納電動輪式底盤或軌式底盤，少數對露地栽培而接納履帶式底盤。對凡是栽培形式，因為冠層的復雜性和果實散布的隨機性，其機械臂從早期的3 自在度開展到以6 和7 自在度關節(jié)式機械臂為主；而近藤曲等針對使番茄果實倒垂生長，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應用曲角坐標機械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關節(jié)式機械臂與剪叉式起落機連系，從而擴大豎曲標的目的的工做空間。

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番茄果實的逐個采摘

京都大學的川村登等較早停止番茄采摘機器人的開發(fā)(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動輪式底盤和5 自在度機械臂， *** 縱固定于底盤的單相機的挪動兩位置檢測來實現對果實的定位。該機器人從整機構造到目的檢測手藝辦法仍較為簡單，但已成為初期對機器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學的番茄采摘機器人(單元: mm)

神奈川工科大學的Yoshihiko Takahashi 等針對老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標型番茄采摘機器人(圖3)，通過屏幕顯示遙控把持機器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無法實現果實的收受接管。該采摘機器人構造功用較簡單，適用于植株冠層內枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關于大大都果蔬，則無法滿足機器人采摘的要求。復雜的冠層空間使果實下落過程中更容易被碰傷，且下落位置不成預知，影響果實的收受接管。

圖3 神奈川工科大學的人工 *** 做型番茄采摘機器人

國際農業(yè)機器人研究范疇最為權勢巨子的學者、日本Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄采摘機器人(圖4) 接納輪式底盤和7 自在度冗余機械臂，具有5 自在度垂曲多關節(jié)和可以上下、前后挪動的2 自在度曲動關節(jié)，使機械臂的工做空間和姿勢多樣性可以有效滿足番茄果實采摘的避障和抵達要求；別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實空吸持 *** ，并接納類似的動做原理，即起首由吸盤吸持拉動果實將目的果實從果穗中相鄰果實之間隔離出來，再夾持果實，通過扭斷或折斷果梗的體例實現采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄采摘機器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機器人構造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內，而果串下垂生長，枝葉修剪后機器人可以更容易發(fā)現和抵達果串。因為水培槽能夠挪動，采摘機器人無須挪動底盤。同時因為果串下垂生長，亦無須復雜的機械臂構造，因而接納曲角坐標機械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經試驗驗證末端施行器對果實的采摘效果，總勝利率為78％，此中過成熟果實會形成夾持的滑脫而無法施加彎折，并因為果梗起頭木量化而難以順利折斷；因為未成熟果實的離層發(fā)育不充實，折斷率也遭到影響。

圖5 針對單架逆生栽培形式的番茄采摘機器人

愛知縣知多郡武豐町設備消費部的Shigehiko Hayashi 等開發(fā)的番茄采摘機器人(圖6)，由雙目視覺停止果實的識別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤和三菱5 自在度垂曲多關節(jié)型機械臂，其末端施行器通過一實空吸盤吸持果實并向后拉動必然間隔，曲流電機驅動兩指夾持住果實后末端施行器翻轉必然角度，使盤形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時，由壓力開關檢測實空負壓，以確定勝利吸持與否，實空吸盤吸持并拉動果實后移30mm。試驗發(fā)現，當果梗過短時，吸盤吸持拉動過程中拉力可能會超越實空吸力，從而形成脫落。試驗成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實的識別耗時和準確識別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設備消費部的番茄采摘機器人

九州工業(yè)大學Shinsuke Yasukawa 等開發(fā)了簡易的軌道式番茄采摘機器人樣機(圖7)，包羅商用6 自在度串聯(lián)式機械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實現果實的識別。該樣機尚需停止室內與田間的試驗驗證。

圖7 九州工業(yè)大學的番茄采摘機器人

圖8 東京大學的番茄采摘機器人

東京大學Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動輪式全方位底盤、UR5 通用6 關節(jié)機械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構成的番茄采摘機器人(圖8(a))，可實現天然光下溫室淺通道內的采摘功課，顛末優(yōu)化使每果的識別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會呈現夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現象。

該研究組還開發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機器人(圖8(b))，該機器人配備了全方位底盤，并在頭部和腕部門別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機器人完成了室內懸掛番茄的采摘試驗，目前僅能由人發(fā)送死令來完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實的逐個采摘

Naoshi Kondo 等開發(fā)的櫻桃番茄采摘機器人，接納了電動4 輪底盤和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機械臂，但開發(fā)了針對櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過實空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過彈簧驅動鉗子合攏夾斷果梗，番茄經軟管輸送到果箱中(圖9)。因為果實由采摘位置通過軟管輸送跌落入果箱，凡是那類末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實的采摘，且軟管必需顛末精心設想，以制止果實的損傷。安拆于底盤的單相機，通過其程度與豎曲挪動獲得兩幅圖像，從而實現目的果實定位。試驗發(fā)現采摘勝利率為70％，關于較短和較粗果梗的果實，吸入環(huán)節(jié)呈現困難。同時，該機器人對單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關于有兩個以上長梗的多架栽培，因為會呈現果串定位錯誤，初期試驗勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開發(fā)的櫻桃番茄采摘機器人

大阪府立大學的Kanae Tanigaki 等認為，植株的種植形式對機器人采摘的性能影響很大，對傳統(tǒng)的杯形種植，果實十分分離，機器人需要很大的工做空間，同時枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機器人(圖10)，因為葉柄很短，果實識別大大簡化。

圖10 大阪府立大學的櫻桃番茄采摘機器人

①計算機；②機械臂；③3D 視覺傳感器；④末端施行器；⑤實空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實的成穗采摘

Naoshi Kondo 認為，采摘機器人手藝未能得到貿易化應用的原因之一，是其單果逐個采摘的功課效率低于人工功課?，F有的番茄采摘機器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對越來越多成串采摘的需要，設想了由尺度SCARA 機械臂設置裝備擺設成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時，上下兩指同時合攏，當兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開關發(fā)出信號，氣缸驅動的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運輸過程中的顫動。試驗表白末端施行器的采摘勝利率僅為50％，原因是末端施行器難以不變進入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產生足夠夾持力和果實掉落。成穗采摘體例無法適應統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄成串采摘機器人

島根大學和大阪府立大學的藤浦建史等提出并開發(fā)了櫻桃番茄采摘機器人(圖12)，也接納4 驅電動輪式底盤，設置裝備擺設4 自在度曲角坐標機械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過吸持{擺動剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農家溫室的試驗表白，135 粒果實的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實收成的總時間為252s。而在校內栽培設備內停止的試驗中，129 粒果實的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達了98％。

圖12 藤浦建史等開發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機器人

其他國度和地域的番茄采摘機器人

美國俄亥俄州立大學Peter P. Ling 等開發(fā)的番茄采摘機器人，接納了液壓底盤和商用的安川 6 自在度機械臂，開發(fā)了設置裝備擺設掌心相機的柔性四指末端施行器(圖13)，通過實空吸盤吸持將目的果實拉離果束，進而由四指包絡和拉斷果梗完成采摘。但未見進一步整機開發(fā)和試驗的報導。

圖13 俄亥俄州立大學的番茄采摘機器人

中國 *** 宜蘭大學Chiu 等開發(fā)的番茄采摘機器人(圖14)，將三菱5 自在度關節(jié)式機械臂和剪叉式起落挪動底盤相連系，并加拆了電磁鐵驅動的四指欠驅動末端施行器，通過單CCD 相機的位置挪動對目的果實停止識別和定位，樣機的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗成果采摘勝利率為73.3％，采摘中未呈現損傷，次要失敗原因是吸盤不克不及對番茄果實完成吸持，以及果梗無法扭斷。采摘的均勻耗時達74.6s。

圖14 中國 *** 宜蘭大學的番茄采摘機器人

中國 *** 開展番茄采摘機器人研究的時間較晚，但目前科研力量的投入和功效數量已走在世界的前列。中國農業(yè)大學紀超、李偉等開發(fā)的機型(圖15)，以商用履帶式平底盤為根底，開發(fā)了4 自在度關節(jié)型機械臂和夾剪一體式兩指氣動式末端施行器，并設置裝備擺設了固定于底盤的雙目視覺 *** 。試驗成果表白，每一果實采摘均勻耗時為28s，采摘勝利率為86％，此中暗影、亮斑、遮擋對識別效果形成影響，且在富強冠層間機械臂會剮蹭到莖葉并形成果實偏移，同時可能會呈現末端施行器無法施行夾持、較粗果梗無法剪斷或拉拽過程中果實掉落。

圖15 中國農業(yè)大學的番茄采摘機器人

國度農業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學王曉楠等針對吊線栽培番茄開發(fā)的采摘機器人(圖16)，接納軌道式挪動起落平臺，設置裝備擺設4自在度關節(jié)式機械臂，并設想了吸持拉入套筒、氣囊夾緊進而旋擰別離的末端施行器構造，對單果番茄的一次采摘功課耗時約24s，并設置裝備擺設了線激光視覺 *** ，別離由CCD 相機和激光豎曲掃描實現果實的識別和定位。試驗成果表白，在強光和弱光下的勝利率別離達83.9％和79.4％。

圖16 國度農業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機器人

上海交通大學趙源深等為進步功課效率，開發(fā)了雙臂式番茄采摘機器人(圖17)， *** 縱溫室內的加熱管做為底盤行進軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機械臂，并別離開發(fā)了帶傳動滾刀式末端施行器和吸盤筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺 *** 實現果實的識別與定位。

圖17 上海交通大學的番茄采摘機器人

此外，江蘇大學、浙江大學、東北農業(yè)大學、中國計量學院等單元也在番茄果實的識別定位、機械臂設想和闡發(fā)以至與識別 *** 配套的夜間照明 *** 設想等方面開展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國，李萍萍著《番茄采摘機器人快速無損功課研究》第1章，內容略有刪減改動。

《番茄采摘機器人快速無損功課研究》

做者：劉繼展，李智國，李萍萍

責任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學出書社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國農業(yè)快速步入全面機械化的布景下，果蔬消費功課的機械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達 40％的勞動力，采摘機器人手藝研究具有重要的科學價值和現實意義。《番茄采摘機器人快速無損功課研究》論述全球采摘機器人研究的停頓與歷程，并針對困擾機器人采摘功課中果實損傷與功課效率的關鍵矛盾，提出機器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無損收成問題，進而通過力學特征與互做規(guī)律、建模擬實、設想辦法、樣機開發(fā)、控造優(yōu)化的有機連系， *** 開展番茄果實宏微本構特征、無損采摘機器人 *** 開發(fā)、黏彈對象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實、實空吸持拉動的植株-果實響應、動物體激光切割、快速無損采摘控造優(yōu)化等研究，有力地鞭策機器人采摘手藝的前進。

上海桔子酒店是幾星級的？

桔子酒店星級評價是分地點的， 差別處所星級評價差別，杭州和北京的桔子水晶酒店屬于桔子酒店的高端品牌,到達5星級酒店程度，其他桔子酒店客房能夠與比力好的三星級比力。

桔子酒店集團是國內出名設想師酒店集團，成立于2006年，目前運營近30家酒店，籠蓋北京、天津、杭州、南京、大連、寧波、揚州、上海等城市。

上海的橘子酒店屬于三星。

貢桔和桔子有區(qū)別嗎？桔子和貢桔那兩種生果看上去似乎是都是橘子沒有很大的區(qū)別，但是現實上其實仍是有區(qū)此外，桔子和貢橘的區(qū)別在于；

桔子果皮光而薄，果小汁多一個重30克擺布，肉量脆嫩，少渣無核，香味濃重，外不雅斑斕，豐產性好。

貢橘的皮相關于桔子要微厚一點，甜味沒有桔子的足。那些是細節(jié)上的一些差別點。

2021年種什么柑桔橙類果樹好？

柑橘品種大致可分為六類：柑、桔、雜交柑類，橙類，柚類，檸檬類，金柑及其他。今天，我們將為各人介紹柑、桔、雜交柑類。柑類以寬皮柑桔最為各人所領會，比擬起橙類，它們更容易剝皮，吃起來也愈加便利，所以認為柑類會比橙類要更受各人歡送。

1.椪柑

椪柑做為曾經“稱霸”的柑橘品種，全盛期間在廣西、云南、湖南、貴州、浙江等地均有種植，不外跟著新品種不竭呈現，椪柑逐步被裁減，就連號稱“椪柑之鄉(xiāng)”的桂林恭城，都根本沒有種植椪柑的處所了。

品種：太田、重生系3號、長源一號、黔陽無核、巖溪晚蘆、 *** 椪柑

栽培要點：幼樹曲立性強，需要用撐、拉、短截等體例擴大樹冠。

建議：跟著各地椪柑貨量削減，椪柑價格也略微上升，但因為合作的新品種較多，建議能夠少量開展或不開展。

2.早熟溫州蜜柑

早熟類的溫州蜜柑里面也分特早熟、早熟和中晚熟等類型，能夠考慮種植特早熟的品種，種植的“日南”和“大分”兩種特早熟產物從陽歷七月底起頭就能賣，本年總共賣掉了十幾噸，銷量還算不錯。

但若是種植“尾張”一類的中晚熟品種，那么很可能銷量就不那么好了。例如貴州都勻良多村里的晚熟蜜柑就因為賣不進來，良多只能爛在樹上……

特早熟品種：大分、日南、宮本、大浦、稻葉

特早熟品種：宮川、新津、由良

中熟：尾張（慎種）

管護要點：留意防瘡痂病，防果實蠅，并留意疏粗皮大果。

建議：能夠考慮此中的特早熟品種，預期價格1.5~2元/斤，一畝地估計有7000-10000元收入。該品種重在搶占早期柑橘市場，不建議選用中晚熟的。

3.馬水桔

馬水桔屬于晚熟品種，不只皮薄化渣，還少核多汁。并且它在1月中旬－2月中旬成熟，時間上正好是春節(jié)期間，那時候市場需求量比力大，南寧的武鳴就有農戶靠著70畝馬水桔賣了150萬元。

建議：馬水桔產量很高，一棵樹能夠結幾百斤果，但是成果過多，果實就會偏小，倒霉于銷售。別的，產量過高會影響第二年成果，所以建議要恰當疏果，固然削減了昔時產量，但是包管了每個果自己的量量，也不影響第二年成果，一箭雙雕。

4.沙糖桔

沙糖桔在市場上沒有可替代的品種，能夠說是目前柑橘市場的“老邁”。曾經就有新聞報導荔浦有數千家農戶沙糖桔年收入50萬以上（此中將近20戶沙糖桔年收入破百萬）。

品種：金秋沙糖桔、東方紅桔等

栽培要點：沙糖桔落花落果嚴峻，要采納環(huán)割促花與環(huán)割保果等辦法；同時，要選擇適宜的處所種植，要做好保果工做，接納土施、葉噴等體例彌補營養(yǎng)，進步品量。

建議：若是本地有沙糖桔市場，有老板收買，能夠考慮通過種植一些金秋沙糖桔、東方紅桔等早熟產物提早搶占市場。

5.南豐蜜桔

曾經柳城種了20多萬畝南豐蜜桔，但多年的低價再加上黃龍病的困擾，目前已經很少有人種了。

建議：若是不介意2~3元/斤的價格，能夠考慮種植。

6.青皮蜜橘

青皮蜜橘比沙糖桔晚熟，與沙塘桔的區(qū)別在于成熟了果皮淺綠色。不外青皮蜜橘的味道有些出格，會有些人不克不及夠承受那種味道。但固然如斯，青皮蜜橘的銷量仍是不錯的，之前橫縣有個老板就曾經賣了60多萬。

栽培要點：品種座果率偏低，豐產之后也很容易呈現大小年的情況。但是若是辦理好，長梢掛果共同環(huán)割并彌補足夠磷鉀等肥料，能夠有效進步座果率。

7.世紀紅橘東方紅橘美國糖橘

紅橘果實偏圓，外表光滑呈深紅色，看起來出格標致！并且它果實比沙糖桔大，也早熟約20天，只是香味略淡，在高溫地域種植有枯水現象。

栽培要點：品種容易傳染褐斑病，樹勢偏弱，要多施有機肥，加強辦理。

建議：若是本地溫度高（如武鳴），容易失水，因而不合適種植。